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机械手控制的因素包含工作中顺序、抵达部位、姿势時间、健身运动速度、加减法速度等。机械手的控制分成定位点控制和持续运动轨迹控制二种。 控制系统软件可依据姿势的规定，设计方案选用数据顺序控制。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手。它要程序编制多方面储存，随后再依据要求的程序流程，控制机械手开展工作中程序流程的储存方法有分离出来储存和集中化储存二种。分离出来储存是将各种各样控制要素的信息各自储存于二种之上的储存设备中，如顺序信息储存于插头板、凸轮轴转鼓、破孔带内；部位信息储存于时间控制器、定速回转鼓等；集中化储存是将各种各样控制要素的信息所有储存于一种储存设备内，如录音带、磁鼓等。这类方法应用于顺序、部位、時间、速度等务必另外控制的场所，即持续控制的状况下应用。

减少破碎机突然停止次数的方法是什么呢？

破碎机的突然停机会对设备造成很大的破坏，影响设备的正常运行，减少其生产。因此，这种现象应该在生产中减少。本文主要介绍如何减少破碎机的突然停机。

首先，防止材料堵塞

在生产中，根据颚式破碎机对破碎物料的要求，应将适当的物料均匀地注入破碎腔内，输入物料不应过量，应对含水物料进行预处理。 同时，禁止用未破碎的硬物进入破碎腔，否则会对设备造成很大的破坏，甚至导致颚式破碎机停止。

二，定期检查机器零件

1.检查三角皮带的松紧度。如果V形皮带太松，则无法为设备的运行提供足够的动力。 如果太紧，皮带将特别容易破，这将影响颚式破碎机的操作。 因此，在每次启动机器之前和设备的破碎过程中，检查皮带的密封性是否合适。

2.检查工作电压。如果颚式破碎机不稳定或太低，则很容易使设备停止。 因此，应定期检查颚式破碎机的工作电压，并及时调整，以满足主机工作电压的要求。

3.检查零件是否松动。如果偏心轴紧固衬套松动，则偏心轴会卡住，导致设备停机。 此外，如果任何其他组件松动，将影响设备的正常运行。 因此，在生产中应注意检查部件是否松动，以确保部件的牢固安装。

第三，做好维护工作

1.轴承的维护。轴承直接影响颚式破碎机的正常运行，因此对轴承的维护很重要。 在生产中，要注意检查轴承的使用情况，如果轴承损坏，应及时更换。 此外，还要进行轴承的润滑工作，以防止颚式破碎机的轴承温度过高。

2.推力板的维护。在颚式破碎机启动之前，应在止推板和调节座之间注入适量的润滑脂，以减少颚式破碎机止推板的损坏。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。一般的解决方法有两种:-种是采用放小炮的方法处理成小块，但这样会暂停采、运矿石，影响连续作业并且二次具有很多不安全的因素,对施工人员的人身安全及施工设备具有很大的威胁。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的***通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。